Principio di posizionamento del motore a passo
Un motore passo-passo è un attuatore che converte gli impulsi elettrici in spostamento angolare. Quando il driver stepper riceve un segnale a impulsi, spinge il motore passo-passo a ruotare in una direzione impostata di un angolo fisso (chiamato "angolo di passo"), e la sua rotazione gira ad un angolo fisso. Lo spostamento angolare può essere controllato dal numero di impulsi di controllo per ottenere un posizionamento accurato. Allo stesso tempo, la velocità e l'accelerazione del motore possono essere controllate controllando la frequenza degli impulsi per raggiungere lo scopo della regolazione della velocità. Come motore speciale per il controllo, il motore passo-passo è ampiamente utilizzato in vari controlli ad anello aperto poiché non presenta errori accumulati (precisione del 100%).
Principio di posizionamento e schema
Principio di controllo dell'accelerazione e della decelerazione del motore passo passo
Quando il motore passo-passo guida l'attuatore da una posizione all'altra, subisce un processo di accelerazione, velocità costante e decelerazione. Quando la frequenza di marcia del motore passo-passo è inferiore alla sua frequenza iniziale, può essere avviata direttamente con la frequenza di marcia e funzionare a questa frequenza. Quando ha bisogno di fermarsi, può essere direttamente ridotto dalla frequenza operativa alla velocità zero.
Quando la frequenza di marcia del motore passo-passo fb> fa (frequenza di avviamento all'avvio del carico), se la frequenza viene avviata direttamente con la frequenza fb, il motore passo-passo sarà fuori fase o addirittura bloccato. Inoltre, quando si ferma improvvisamente alla frequenza fb, il motore passo-passo supererà a causa dell'inerzia, che influisce sulla precisione di posizionamento. Se la velocità è molto lenta, il motore passo-passo non causerà fuori fase e superamento, ma influenzerà l'efficienza dell'attuatore.
Pertanto, l'accelerazione e la decelerazione del motore passo-passo devono essere garantite per spostarsi nella posizione specificata con la velocità più veloce (o il tempo più breve) senza perdere il gradino e il superamento.
Esistono due tipi di metodi di controllo della frequenza di sollevamento comunemente usati nei motori passo-passo: frequenza di sollevamento lineare e frequenza di sollevamento della curva esponenziale. Il metodo della curva esponenziale ha una forte capacità di tracciamento, ma il bilanciamento è scarso quando la velocità cambia notevolmente. Il metodo a linea retta ha una buona scorrevolezza ed è adatto a metodi di posizionamento rapido con grandi cambi di velocità. Con una costante accelerazione e abbassamento, la legge è concisa, ed è relativamente semplice da implementare con il software. Questo metodo è adottato in questo documento.
