Come migliorare le prestazioni di risposta dei servomotori del robot?
Allo stato attuale, esiste ancora un certo divario tra i prodotti nazionali e quelli stranieri in termini di velocità e accuratezza della risposta del robot. La chiave per risolvere questo problema è il componente principale del robot: il servomotore. Allo stato attuale, i robot domestici si stanno sviluppando rapidamente, specialmente nel campo dei robot industriali. Tuttavia, ci sono ancora alcune lacune nella velocità e nella precisione dei robot in patria e all'estero. Allora, dov'è il punto chiave? Quanto segue è spiegato dai tecnici del sito web ufficiale del servomotore di Ikawakawa:
La chiave sta nel componente principale del robot: il servomotore. Durante il funzionamento del robot, il movimento del servomotore viene utilizzato per realizzare il movimento di più gradi di libertà. Se la velocità e la precisione della velocità di rotazione del robot sono elevate, è necessario che la velocità di risposta del servomotore e la precisione del controllo siano sufficientemente elevate.
Nel funzionamento effettivo del robot, il servomotore è spesso in vari stati di accelerazione, decelerazione, avanti e indietro, che è molto alto per la capacità di sovraccarico a breve termine del servomotore, il campo di adattamento inerziale, la larghezza di banda della risposta in frequenza, e il tempo di risposta velocità / coppia. Requisiti.
Uno degli indicatori più importanti è la larghezza di banda della risposta in frequenza, che determina la velocità con cui il servosistema risponde ai comandi. È un importante indicatore di preoccupazione per i progettisti di robot.
Definizione della larghezza di banda della risposta in frequenza del servomotore: La frequenza massima dell'onda sinusoidale a cui il sistema di servo può rispondere è la larghezza di banda della risposta in frequenza del servosistema. Descritto in un linguaggio professionale è la frequenza con cui la risposta di ampiezza-frequenza è attenuata a -3dB (-3dB di larghezza di banda), o la frequenza con cui la risposta di fase-frequenza è ritardata di 90 gradi.
In particolare, il metodo di prova per la larghezza di banda del servoazionamento è specificato nello standard meccanico "Condizioni tecniche generali per servoazionamenti CA" (JBT10184-2000): l'azionamento immette il comando velocità sinusoidale e la sua ampiezza è 0,01 volte la velocità nominale valore di comando. La frequenza viene gradualmente aumentata da 1 Hz e viene registrata la curva della velocità corrispondente del motore. All'aumentare della frequenza sinusoidale del comando, il ritardo di fase della forma d'onda della velocità del motore aumenta gradualmente rispetto alla curva dell'onda sinusoidale di comando e l'ampiezza diminuisce gradualmente. La frequenza con cui il ritardo di fase viene aumentato a 90 gradi viene preso come larghezza di banda di frequenza dello sfasamento del servosistema di 90 gradi; la frequenza alla quale l'ampiezza viene ridotta a 0,707 volte alla bassa frequenza viene presa come larghezza di banda del sistema servo-3 dB.
Si può affermare che più veloce è la larghezza di banda di risposta in frequenza, il servosistema può rispondere ai comandi con cambiamenti più rapidi, anche se l'azione del robot industriale è complicata, può reagire nel tempo e controllare ogni posizione comune del robot per essere a posto.
