Classificazione dei comuni sistemi di azionamento del motore per robot industriali
Il robot elettrico servo sistema di azionamento è un attuatore che direttamente o indirettamente spinge il corpo del robot per ottenere i vari movimenti del robot tramite la coppia e la forza generata dai vari motori.
Per motori di giunto-driven robot industriale, massima potenza-peso rapporto e coppia rapporto di inerzia, alta a partire coppia, bassa inerzia e una gamma di velocità larga e liscia sono necessari. In particolare, motori quali robot effettori finali (mani) devono utilizzare motori con il più piccolo volume possibile e la massa. Soprattutto quando è necessaria la risposta veloce, il servomotore deve avere elevata affidabilità e stabilità e hanno un grande sovraccarico di breve durata. capacità. Questo è un prerequisito per l'applicazione di servomotori in robot industriali.
I requisiti principali del robot per il motore di azionamento comune sono i seguenti
1, rapidità
Il tempo dal motore al comando stato necessaria per completare il comando dovrebbe essere breve. Minore è il tempo di risposta del comando segnale, maggiore è la sensibilità del sistema elettrico servo e migliori le prestazioni di risposta veloce. In generale, le prestazioni del servomotore si riflettono la costante di tempo elettromeccanico del servomotore.
2. il rapporto di inerzia coppia partenza è grande
Quando il carico è guidato, la coppia di spunto del servomotore del robot è necessaria per essere grande, e il momento d'inerzia è piccolo.
3. la continuità e la linearità delle caratteristiche del controllo. Poiché il segnale di controllo cambia, può cambiare continuamente la velocità di rotazione del motore. A volte la velocità di rotazione è proporzionale o proporzionale al segnale di controllo.
4, la gamma di velocità è ampia.
Può essere utilizzato per la gamma di velocità di 1: 1000 ~ 10000.
5. piccole dimensioni, piccola massa e breve dimensione assiale.
6, può resistere alle dure condizioni operative, può svolgere molto frequente in avanti e retromarcia e accelerazione e decelerazione e può sopportare sovraccarichi applicati in tempi brevi.
Allo stato attuale, AC servo motori con elevata coppia di spunto, coppia elevata e bassa inerzia sono ampiamente usati in robot industriali. Robot industriale con un carico di 1000 N o meno (equivalente a 100 kgf) utilizzare azionamenti elettrici. I motori di azionamento comune utilizzati sono principalmente AC servo motori, motori passo-passo e servomotori DC. Fra loro, servomotore di CA, servomotore di CC e motore ad azionamento diretto (DD) adottare controllo di ciclo chiuso di posizione, che viene generalmente utilizzato nei sistemi di trasmissione di robot ad alta precisione e ad alta velocità. Il sistema di azionamento del motore passo-passo è adatto per sistemi ad anello aperto robot piccoli e semplici che non richiedono velocità e alta precisione. Servomotori AC sono ampiamente utilizzati in ambienti infiammabili ed esplosivi a causa di commutazione elettronica e senza scintille di commutazione. La gamma di potenza del motore di azionamento congiunta di robot è generalmente 0,1 a 10 kW. Un motore elettrico utilizzato in sistemi di azionamento di robot industriali.
