Guadagno del loop del servomotore e regolazione del guadagno del loop di posizione
Il servo viene utilizzato in applicazioni in cui è richiesta un'elevata precisione e un posizionamento rapido. Come può essere effettuata la regolazione del guadagno al servo quando la semplice regolazione della rigidità e del rapporto di inerzia non può soddisfare i requisiti del sito? Il principio e l'esperienza dell'applicazione della regolazione del guadagno del servo sono introdotte dagli aspetti dell'essenza di controllo del controllo a tre cicli, della larghezza di banda a tre cicli, delle fasi di debug dei parametri di guadagno, dei vari parametri dei parametri di guadagno, degli effetti sul funzionamento del servo e dei filtri comuni.
Il servoazionamento è costituito da tre loop: loop di controllo della corrente, loop di controllo della velocità e loop di controllo della posizione. Lo schema del blocco di controllo è il seguente:
La larghezza di banda dello strato interno deve essere maggiore della larghezza di banda dello strato esterno. Altrimenti, l'intero sistema di controllo è un sistema instabile, che causerà oscillazioni del sistema. Pertanto, la relazione della larghezza di banda dei tre loop precedenti è:
Current Loop Bandwidth> Speed Loop Bandwidth> Position Loop Bandwidth
Se la scelta della posizione e della larghezza di banda della velocità è appropriata, è determinata dalla rigidità della macchina e dall'applicazione sul campo. Nelle applicazioni generali, la regolazione del rapporto di inerzia e la rigidità possono soddisfare i requisiti di risposta e di posizionamento del sito.
Se si adeguano il rapporto di inerzia e la rigidità, i requisiti dell'applicazione del sito non possono essere soddisfatti. È necessario mettere a punto i parametri del loop di posizione e del loop di velocità uno per uno, ma è necessario notare che se uno dei parametri viene modificato, è necessario modificare nuovamente gli altri parametri. Regolazione, per favore non apportare grandi cambiamenti ad un determinato parametro.
Esistono tre principali parametri di regolazione del servoazionamento: 1. guadagno proporzionale dell'anello di velocità; 2. costante di tempo integrale del circuito di velocità; 3. guadagno proporzionale del loop di posizione.
Il guadagno proporzionale dell'anello di velocità e la costante di tempo integrale influenzano solo il motore durante il funzionamento (con velocità). L'entità del guadagno proporzionale dell'anello di velocità influisce sulla velocità di risposta della velocità del motore e la costante di tempo dell'integrale dell'anello di velocità influisce sull'ampiezza dell'errore di velocità a regime costante del motore e sulla stabilità del sistema dell'anello di velocità. Quando il servomotore viene caricato con il carico effettivo, la velocità del circuito di velocità verrà ridotta perché la coppia di carico effettiva e l'inerzia del carico non corrispondono ai valori dei parametri predefiniti. Se la larghezza di banda del loop di velocità soddisfa la richiesta in questo momento, non si verifica alcuna velocità del motore. Se si esegue la scansione o si oscilla, è possibile regolare il guadagno proporzionale e la costante di tempo integrale del loop di velocità. Se il carico effettivo fa sì che il motore funzioni fenomeni instabili, striscianti o oscillanti, o se la larghezza di banda del circuito di velocità esistente non è ideale, è necessario regolare il guadagno proporzionale e la costante di tempo integrale del circuito di velocità.
Nel servo di sviluppo di debug, questi due parametri di guida sono spesso regolati, solitamente nella vibrazione dell'albero e la superficie di lavorazione non è regolare per regolare una determinata velocità di risposta per modificare l'effetto di lavorazione.
Il guadagno proporzionale del loop di posizione è valido solo quando il convertitore funziona in modalità posizione. Quando il servomotore smette di funzionare, aumentare il guadagno proporzionale dell'anello di posizione può migliorare la rigidità di bloccaggio del servomotore. Quando il servomotore gira sotto l'anello di posizione, l'isteresi di posizione cambierà quando il guadagno del circuito proporzionale viene aumentato e diminuito.
Se il guadagno del loop di posizione viene regolato, l'asse di interpolazione deve essere sincronizzato e l'ammontare del ritardo è il seguente errore, che determina direttamente lo stato dell'interpolazione. Di solito regola questo parametro per ridurre l'impatto sulla macchina quando l'albero è troppo reattivo per aumentare il guadagno del loop di posizione per ottenere la commutazione del movimento dell'albero.
Dovrebbe essere noto che questi due parametri sono diversi dall'accelerazione, che è il tempo di processo da alta velocità a bassa velocità o viceversa. Il guadagno dell'anello di velocità modifica la rigidità del motore e il guadagno dell'anello di posizione modifica le seguenti caratteristiche dell'albero.
