Perché la piattaforma di controllo del movimento del motore è ampiamente utilizzata come test ad alte prestazioni
Con il continuo miglioramento dell'automazione industriale, anche il rapido sviluppo della tecnologia dei servocomandi, della tecnologia dell'elettronica di potenza e della tecnologia microelettronica, della tecnologia di servoazionamento e di controllo sta diventando maturo. La piattaforma di controllo del movimento del motore è stata ampiamente utilizzata come metodo di prova ad alte prestazioni. Anche l'applicazione, i requisiti delle persone per le prestazioni dei servo sono in costante miglioramento.
Principio di controllo del primo e terzo anello
1. Il primo è il loop corrente. Il loop è completamente all'interno del servo driver. Il dispositivo Hall rileva la corrente di uscita di ciascuna fase del driver sul motore e la retroazione negativa fornisce la regolazione PID di impostazione corrente, in modo che la corrente di uscita sia il più vicino possibile all'insieme. Corrente costante, l'anello di corrente serve a controllare la coppia del motore, quindi nella modalità di coppia il funzionamento del conducente è il più piccolo, la risposta dinamica è la più veloce.
2. Il secondo anello è il circuito di velocità. Il PID feedback negativo viene regolato dal segnale rilevato dell'encoder del servomotore. L'uscita PID nell'anello viene impostata direttamente dal loop corrente, quindi il controllo dell'anello di velocità include lo skin della velocità. Anello e loop corrente, in altre parole, qualsiasi tipo di scacchi deve utilizzare un loop corrente. Il loop corrente è il follow-up del controllo. Allo stesso tempo di controllo della velocità e della posizione, il sistema esegue effettivamente il controllo della corrente (coppia) per ottenere velocità e posizione. Controllo corrispondente
3. Il terzo anello è il loop di posizione. È l'anello più esterno. Si può considerare che la costruzione tra il driver e l'encoder del servomotore può anche essere costruita tra il controllore esterno e l'encoder motore o il carico finale, che dovrebbe essere determinato in base alla situazione attuale. Poiché l'uscita interna del loop di controllo della posizione è l'impostazione del loop di velocità, il sistema esegue tutte e tre le operazioni del loop nella modalità di controllo della posizione. A questo punto, il sistema ha il maggior numero di calcoli e la più lenta velocità di risposta dinamica.
In secondo luogo, i fattori che influenzano il controllo
1. Il loop di velocità esegue principalmente PI (proporzionale e integrale) e il rapporto è il guadagno, quindi è necessario regolare il guadagno di velocità e la costante di tempo integrale della velocità per ottenere l'effetto desiderato.
2. Il loop di posizione esegue principalmente la regolazione P (proporzionale). Per questo abbiamo solo bisogno di impostare il guadagno proporzionale del loop di posizione. Quando la modalità di posizione deve regolare il loop di posizione, è meglio regolare prima il loop della velocità. La regolazione dei parametri del loop di posizione e del loop di velocità non ha valore fisso. Dipende dalla modalità di collegamento della trasmissione meccanica del carico esterno, dalla modalità di movimento del carico, dall'inerzia del carico e dalla coppia. La velocità, i requisiti di accelerazione e l'inerzia del rotore e l'inerzia di uscita del motore stesso sono determinate da molte condizioni. Il semplice metodo di regolazione consiste nel regolare il parametro di guadagno da piccolo a grande nell'intervallo di esperienza generale in base al carico esterno. La costante di tempo integrale è di grandi dimensioni. Per il minore, impostare il valore di stato stazionario senza sovraoscillazione della vibrazione al valore ottimale.
Terzo, metodo di controllo MES-100
1. La piattaforma di controllo del movimento MES-100 è composta da motore e sistema di caricamento, sistema di debug dei driver, acquisizione dati e sistema di alimentazione. Dal motore al drive per costruire un ambiente sperimentale completo di hardware e software, fornendo un'interfaccia software e hardware completamente aperta, con un'esperienza di insegnamento ricca e scalabile, può fare identificazione del motore, stallo, test di efficienza del motore, misurazione dei parametri del motore, motore TN Test della curva, controllo del movimento del motore e coppia vettoriale dell'encoder, analisi della velocità vettoriale non induttiva e altri test, i risultati del test sono mostrati in Figura 3.
2. Il controllo della velocità e della coppia del servomotore sono controllati dalla quantità analogica. Il controllo della posizione è controllato dall'impulso. Se non è necessario per la velocità e la posizione del motore, è possibile adottare la modalità di coppia costante. La modifica dell'impostazione analogica per modificare la coppia impostata può essere ottenuta anche modificando il valore dell'indirizzo corrispondente tramite comunicazione. Se è necessario un certo progresso per la posizione e la velocità, è possibile adottare la modalità di velocità o posizione. La modalità di controllo della posizione generalmente determina la velocità di rotazione dalla frequenza dell'impulso di ingresso esterno e conferma l'angolo di rotazione per il numero di impulsi. Ha uno stretto controllo sulla velocità e sulla posizione ed è ampiamente utilizzato nel settore.
