Unità di controllo del movimento
Quando si seleziona un motore di azionamento per HullBUG, considerare una serie di limitazioni e regolazioni di progettazione chiave. Pertanto, SeaRobotics ha scelto di creare due modelli base, uno per la ruota e l'altro per la pista. Nel determinare la dimensione del motore, devono essere considerati i parametri come potenza, velocità e coppia del pezzo finito. Inoltre, considerare la resistenza dello strumento a spatola quando si sposta lo scafo, la resistenza del fluido del robot quando si muove nell'acqua, la perdita di attrito della tenuta dell'albero che impedisce al motore di essere corroso dall'acqua di mare e (a seconda dello specifico versione) considera anche la ruota o la pista. attrito.
"Dopo lunghe ispezioni, abbiamo deciso di utilizzare i motori ei cambi di maxonmotor", ha dichiarato Holappa. "I motori Maxon non solo offrono una soluzione economica, ma sono anche estremamente efficienti e facili da installare." L'azienda ha scelto un motore EC con un riduttore epicicloidale. La versione crawler di HullBUG utilizza due unità (EC45flat + GP42C), mentre la versione con ruote utilizza quattro unità.
Un altro motore EC45 è integrato nello strumento a spatola del robot. Questo motore è combinato con un cambio elicoidale semplificato. L'unità del sistema del vuoto che assorbe HullBUG sul fondo dello scafo utilizza un potente motore a disco EC90.
Maxonmotor offre una gamma di motori DC con rotori senza ferro e motori brushless da 6mm a 90mm con potenza da 30mW a 500W. "La gamma completa di prodotti e l'alta qualità del servizio ci rendono convinti di aver scelto il partner giusto", aggiunge Holappa. Il motore prodotto da maxonmotor ha una lunga durata e dimensioni ridotte. L'intera gamma di motori EC brushless è commutata elettronicamente. Questa soluzione offre una durata estremamente lunga perché non causa usura. I motori selezionati sono progettati appositamente per applicazioni robotizzate e le loro specifiche e il loro peso sono i criteri fondamentali per la selezione. Il motore del disco EC45 selezionato da HullBUG funziona in modo estremamente efficiente e pesa solo 75 grammi. Tutti e 6 i motori a disco EC hanno una potenza in uscita di oltre 30 watt. La coppia è il parametro più critico per questa applicazione. Anche nelle difficili condizioni ambientali in cui è possibile utilizzare HullBug, l'EC45 può continuare a fornire fino a 56 megatons di coppia massima a seconda degli avvolgimenti selezionati. Holappa spiega: "L'enorme capacità di carico del riduttore GP42 consente di montare le ruote direttamente sull'albero del riduttore, riducendo così notevolmente la complessità strutturale complessiva del sistema."
I riduttori realizzati da maxon possono essere abbinati a diversi rapporti di riduzione per ottenere la decelerazione o il raddoppiamento della coppia a seconda dell'applicazione. Poiché la macchina robot HullBUG deve essere completamente autonoma, il design deve essere in grado di funzionare in modalità batteria per molte ore. Il cavo causa solo problemi per l'operazione della spatola. Per raggiungere la fine della durata della batteria, l'operazione di raschiatura dello strato bi-adesivo deve essere il più efficiente possibile.
