Protocollo di comunicazione EnDat
Gli encoder utilizzano una varietà di protocolli di comunicazione, come EnDat, BiSS, HIPERFACE e Tamagawa. Sebbene esistano differenze, il protocollo di comunicazione dell'encoder presenta somiglianze in termini di implementazione. Le interfacce con questi protocolli sono tubi bidirezionali seriali conformi alle specifiche elettriche RS-422 o RS-485. Sebbene i livelli hardware abbiano lo stesso, il software richiesto per eseguire ogni protocollo è unico. Sia lo stack di comunicazione che il codice dell'applicazione richiesto sono specifici del protocollo. Questo articolo descrive principalmente l'implementazione hardware e software del lato host dell'interfaccia EnDat2.2.
Influenza ritardata
Esistono due tipi di ritardi: il primo è il ritardo di trasmissione del cavo e il secondo è il ritardo di propagazione del ricetrasmettitore. Il ritardo del cavo è determinato dalla velocità della luce e dalla costante dielettrica del cavo, in genere da 6 ns / m a 10 ns / m. Quando il ritardo totale supera la metà del ciclo di clock, la comunicazione tra master e slave fallirà. A questo proposito, il progettista ha le seguenti opzioni:
Ridurre la velocità dei dati
Riduci il ritardo di propagazione
Fornire una compensazione del ritardo sul lato host
L'opzione 3 compensa sia il ritardo del cavo che il ritardo del ricetrasmettitore, quindi è un modo efficace per garantire che il sistema possa funzionare su cavi lunghi a frequenze di clock elevate. Lo svantaggio è che la compensazione del ritardo aumenta la complessità del sistema. Nei sistemi in cui la compensazione del ritardo non è fattibile, o in sistemi con cavi corti, l'uso di ricetrasmettitori con brevi ritardi di propagazione presenta vantaggi significativi. Ritardi di propagazione bassi consentono frequenze di clock più elevate ed eliminano la necessità di introdurre la compensazione del ritardo nel sistema.
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