Sistema di controllo servo
Il servosistema è un sistema di controllo automatico che tiene traccia del cambiamento nel volume di ingresso con un certo grado di precisione. Come il sistema che segue la posizione del sistema di controllo automatico a circuito chiuso, svolge un ruolo di primo piano nel processo di produzione e controllo, posizionamento, puntamento, tracciamento, trasmissione del segnale e ricezione di oggetti in movimento ed è diventato una componente importante di varie regolazioni sistemi. sezione.
Un tipico sistema di controllo ad anello chiuso DSP, mostrato in Figura 1, consiste essenzialmente di tre moduli: il controller, l'oggetto controllato e il sensore. Il controller confronta il segnale di riferimento con il segnale di retroazione misurato dal sensore e l'errore generato viene quindi inviato all'oggetto controllato dall'algoritmo di controllo per calcolare un segnale di correzione appropriato. Lo scopo principale del controller è di rendere il sistema la risposta migliore in base al comando di controllo e il segnale di retroazione per generare un segnale di correzione appropriato, e il processo è principalmente quello di completare l'esecuzione dell'algoritmo di controllo, che può essere completato da analogico, digitale o ibrido.
Per progettare il sistema di controllo è possibile utilizzare vari metodi di controllo utilizzati nella moderna teoria del controllo, come controllo adattativo, controllo fuzzy, controllo della rete neurale, controllo robusto, ecc. Ci sono molti algoritmi di controllo, ma fondamentalmente sono composti da equazioni matematiche più alcuni comandi di controllo del processo come se ... then, go ... to, etc., e TableLook-up a volte è necessario, quindi il processore di controllo è It è come implementare algoritmi di controllo usando tecnologie software e hardware.
Applicazione di DSP nel sistema di controllo
Per controllare la velocità, la posizione e la corrente del motore e anche comunicare con il computer host, viene progettato il seguente schema di blocco di controllo del servosistema 2, incluso motore, riduttore armonico, encoder fotoelettrico e scheda di controllo. Schede di guida, che formano un insieme organico, insieme per ottenere il controllo del servomotore e il servoassistenza. La scheda di controllo realizza il controllo a circuito chiuso e la comunicazione del motore e la scheda di azionamento esegue l'amplificazione di potenza per far funzionare il motore.
1. Modulo bus DSP
Per poter comunicare con il computer host, il sistema di azionamento utilizza il modulo CAN bus del DSP, che appartiene al modulo bus eCAN avanzato.
Il design utilizza una modalità controller CAN (SCC) standard, utilizzando solo le prime 15 caselle di posta in 32 caselle di posta, senza l'uso di consegna a tempo. Poiché l'unità servo comune deve ricevere sia il messaggio che il messaggio, queste cassette postali devono essere configurate per ricevere la casella di posta e inviare la casella di posta senza ricevere il filtro. La velocità di trasmissione della comunicazione è configurata su 1 M / s.
2.DSP Event Manager Module
Questo modulo è un modulo di controllo del motore. Vi sono due EVA ed EVB di gestione degli eventi nel DSP, che comprendono tutti i timer generici, l'unità di confronto, l'unità di acquisizione, il circuito logico PWM, il circuito a impulsi del codice in quadratura e il circuito logico di interrupt. La combinazione di unità periferiche ottimizzate e core DSP ad alte prestazioni offre una tecnologia di controllo avanzata per l'alta velocità, l'efficienza e la piena velocità per tutti i tipi di motore.
Ciascun modulo di gestione eventi può generare contemporaneamente otto segnali PWM (Pulse Width Modulation), tra cui tre coppie di segnali CMP / PWM programmabili a banda morta generati da un'unità di confronto a 16 bit e due generati da un comparatore temporizzatore a uso generale a 16 bit . Segnale PWM indipendente. Impostando diverse modalità di lavoro, è possibile selezionare le onde PWM che emettono onde PWM asimmetriche, onde PWM simmetriche o otto vettori spaziali. La frequenza di uscita PWM può essere cambiata direttamente secondo necessità; la larghezza dell'impulso PWM può essere modificata durante o dopo il periodo PWM; i registri di autoload e period period hanno ridotto il sovraccarico della CPU.
Nel progetto, l'unità di confronto completa in Event Manager A viene utilizzata per generare un'onda PWM asimmetrica con protezione a banda morta, attraverso la quale viene controllata la commutazione dei sei transistor MOSFET a canale N nel circuito a ponte H. Il circuito a impulsi in quadratura (QEP) composto da CAP1 / QEP1 e CAP2 / QEP2 nell'unità di acquisizione viene utilizzato per contare gli impulsi codificati ortogonali generati dall'encoder fotoelettrico per calcolare la velocità e la posizione. Il circuito è protetto da un interrupt generato dal pin PDPINTx. Il modulo ADC viene utilizzato per raccogliere la corrente di fase del circuito a ponte H per ottenere il controllo a ciclo chiuso del loop di corrente.
