Recentemente, molte persone hanno suggerito i problemi quando la scheda di controllo è collegata al servomotore. Questi sono ovviamente risposta dal personale del supporto tecnico della scheda di controllo. Di seguito è riportato la procedura generale che ho scritto ai miei clienti per la scheda di controllo a controllo del servomotore in velocità. Al fine di evitare l'effetto della pubblicità, cerca di non coinvolgere il modello specifico della scheda e il tipo di marca della scheda di controllo è diverso, il cablaggio dedicato e istruzioni anche differenti, anche alcune caratteristiche, non necessariamente ogni tipo di scheda di controllo è supportati, è possibile fare riferimento ad esso.
1, i parametri di inizializzazione
Inizializzare i parametri prima di cablaggio.
Sulla scheda di controllo: selezionare la modalità di controllo; deselezionare il parametro PID; Lasciate che il segnale di abilitazione predefinita si spegne quando la scheda di controllo è acceso; salvare questo stato per assicurarsi che la scheda di controllo è in questo stato quando è acceso nuovamente.
Il servomotore: impostare la modalità di controllo; impostare l'abilitazione di controllo esterno; il rapporto di trasmissione del segnale in uscita encoder; impostare il rapporto proporzionale tra il segnale di controllo e la velocità del motore. In generale, è consigliabile effettuare la velocità massima per costruzione nell'operazione servo corrispondere alla tensione di controllo 9V. Ad esempio, Panasonic è impostato su tensione di 1V corrispondente alla velocità, il valore di fabbrica è 500, se si desidera solo per consentire il lavoro del motore inferiore a 1000 giri/min, quindi impostare questo parametro a 111.
2, cablaggio
Spegnere la scheda di controllo e collegare il cavo di segnale tra la scheda di controllo e il servo. Le seguenti righe devono essere collegate: l'uscita analogica linea della scheda di controllo, la linea di segnale di enable e la linea di segnale encoder per l'uscita del servo. Dopo aver esaminato il cablaggio per errore, il motore e controllo carta (e PC) sono accesi. A questo punto, il motore non dovrebbe muoversi, e può essere facilmente ruotato con una forza esterna. In caso contrario, verificare l'impostazione e il cablaggio del segnale enable. Ruotare il motore con una forza esterna per controllare se la scheda di controllo in grado di rilevare correttamente il cambiamento di posizione del motore, in caso contrario controllare il cablaggio e la regolazione del segnale encoder.
3. direzione di prova
Per un sistema di controllo a circuito chiuso, se la direzione del segnale di feedback non è corretta, le conseguenze devono essere catastrofiche. Il segnale di abilitazione del servo è attivato dalla scheda di controllo. Questo è il servo dovrebbe essere ruotato ad una velocità inferiore, che è il leggendario "deriva di zero". Sulla scheda di controllo generale, ci saranno i comandi o parametri che sopprimono la deriva dello zero. Utilizzare questo parametro o il comando per vedere se la velocità del motore e la direzione può essere controllati da questo comando (parametro). Se non è possibile controllare, controllare le impostazioni dei parametri della modalità di cablaggio e controllo analogico. Confermare che è dato un numero positivo, il motore ruota in avanti, e aumenta il conteggio dell'encoder; dato un numero negativo, il motore inverte e diminuisce il conteggio dell'encoder. Non utilizzare questo metodo se il motore ha un carico e la corsa è limitata. Non do una tensione eccessiva alla prova. Si raccomanda di essere sotto 1V. Se le indicazioni non sono coerenti, è possibile modificare i parametri sulla scheda di controllo motore per renderle coerenti.
4, sopprimere la deriva dello zero
Nel processo di controllo a circuito chiuso, l'esistenza di deriva dello zero avrà una certa influenza sull'effetto controllo ed è meglio sopprimerla. Utilizzare la scheda di controllo o servo per sopprimere i parametri di deriva dello zero, regolare con cura per rendere l'approccio di velocità del motore zero. Poiché la deriva di zero si ha una certa casualità, non è necessario richiedere la velocità del motore per essere assolutamente zero.
5, stabilire controllo closed-loop
Ancora una volta, il segnale di abilitazione del servo viene rilasciato attraverso la scheda di controllo, e un piccolo guadagno proporzionale è input sulla scheda di controllo. Per quanto riguarda quanto è grande il calcolo è piccolo, questo può essere sentito solo da una sensazione. Se non è affidabile, la scheda di minimo ammissibile controllo d'ingresso. valore. Attivare la scheda di controllo e servo abilitare segnali. A questo punto, il motore avrebbe dovuto essere in grado di agire più o meno secondo le istruzioni di movimento.
6, regolare i parametri di ciclo chiuso
Messa a punto dei parametri di regolazione per garantire che il motore si muove secondo le istruzioni della scheda di controllo, questo è un must-do lavorano e questa parte del lavoro, più esperienza, può essere omesso solo qui.
