Collegamento del servomotore e della scheda di controllo del movimento
1, parametri di inizializzazione
Inizializzare i parametri prima del cablaggio.
Sulla scheda di controllo: selezionare la modalità di controllo; cancellare il parametro PID; lasciare che il segnale di abilitazione predefinito sia spento quando la scheda di controllo è accesa; salva questo stato per assicurarti che la scheda di controllo si trovi in questo stato quando viene riaccesa.
Sul servomotore: impostare la modalità di controllo; impostare l'abilitazione tramite controllo esterno; il rapporto di trasmissione dell'uscita del segnale dell'encoder; impostare la relazione proporzionale tra il segnale di controllo e la velocità del motore. In generale, si raccomanda di fare in modo che la massima velocità di progetto nel funzionamento del servo corrisponda alla tensione di controllo 9V. Ad esempio, Panasonic è impostato su una tensione di 1 V corrispondente alla velocità, il valore di fabbrica è 500, se si desidera lasciare che il motore funzioni al di sotto di 1000 giri / min, quindi impostare questo parametro su 111.
2, cablaggio
Spegnere la scheda di controllo e collegare il cavo di segnale tra la scheda di controllo e il servo. È necessario collegare le seguenti linee: la linea di uscita analogica della scheda di controllo, la linea del segnale di abilitazione e la linea del segnale dell'encoder per l'uscita del servo. Dopo aver esaminato il cablaggio per errore, il motore e la scheda di controllo (e il PC) sono accesi. A questo punto, il motore non deve muoversi e può essere facilmente ruotato con una forza esterna. In caso contrario, controllare l'impostazione e il cablaggio del segnale di abilitazione. Ruotare il motore con una forza esterna per verificare se la scheda di controllo può rilevare correttamente la variazione della posizione del motore, altrimenti controllare il cablaggio e l'impostazione del segnale dell'encoder.
3. Testare la direzione
Per un sistema di controllo ad anello chiuso, se la direzione del segnale di retroazione è errata, le conseguenze devono essere catastrofiche. Il segnale di abilitazione del servo è attivato dalla scheda di controllo. Questo è il servo dovrebbe essere ruotato a una velocità inferiore, che è la leggendaria "deriva zero". Sulla scheda di controllo generale, ci saranno comandi o parametri che sopprimono la deriva dello zero. Utilizzare questo comando o parametro per vedere se la velocità e la direzione del motore possono essere controllate da questo comando (parametro). Se non è possibile controllare, controllare le impostazioni dei parametri del cablaggio analogico e la modalità di controllo. Confermare che viene dato un numero positivo, il motore ruota in avanti e il conteggio dell'encoder aumenta; dato un numero negativo, il motore si inverte e il conteggio dell'encoder diminuisce. Non usare questo metodo se il motore ha un carico e la corsa è limitata. Non dare una tensione eccessiva al test. Si consiglia di essere al di sotto di 1V. Se le indicazioni sono incoerenti, è possibile modificare i parametri sulla scheda di controllo o sul motore per renderli coerenti.
4, sopprime la deriva zero
Nel processo di controllo a ciclo chiuso, l'esistenza di deriva zero avrà una certa influenza sull'effetto di controllo, ed è meglio sopprimerlo. Utilizzare la scheda di controllo o il servo per sopprimere i parametri di deriva dello zero, regolare con attenzione per fare in modo che la velocità del motore si avvicini a zero. Poiché la deriva dello zero ha una certa casualità, non è necessario richiedere che la velocità del motore sia assolutamente zero.
5, stabilire il controllo a ciclo chiuso
Ancora una volta, il segnale di abilitazione del servo viene rilasciato attraverso la scheda di controllo e un piccolo guadagno proporzionale viene immesso sulla scheda di controllo. Per quanto grande è il calcolo, questo può essere sentito solo dal sentimento. Se non è affidabile, inserire la carta di controllo minima consentita. valore. Accendere la scheda di controllo e i segnali di abilitazione servo. A questo punto, il motore avrebbe dovuto essere in grado di agire in modo approssimativo secondo le istruzioni di movimento.
6, regolare i parametri del circuito chiuso
Perfezionando i parametri di controllo per garantire che il motore si muova secondo le istruzioni della scheda di controllo, questo è un lavoro obbligato, e questa parte del lavoro, più esperienza, può essere omessa solo qui.
